的隐函数 ! 且其 中 摩 擦 力 矩 的 实 际 值 开 始 计 算 时 是未确定的 ! 因为它与运动副的反力呈相互耦合 的形式 ( 因 此 我 们 在 龙 格 , 库 塔 法 的 基 础 上! 采 取迭 代 的 方 法 ) 首 先 将 所 有 ?S ! 求出 0 2 假定为#
!! 考虑运 动 副 摩 擦 的 脉 动 式 无 级 变 速 器 系统的真实运动规律的求解
; ;! 等效动力学模型的建立 如图 ! 所示 & 将# 处的超越离合器视为一铰 链& 并将速 度 ( 加 速 度( 角加速度等运动参数作为
分别求解后 ! 进行向量迭加 ! 最后得到三相并 联机构动力耦合条件下的动态静力分析 ( 在此基 础 上 ! 采用等效法建立系统运动微分 方程 ( 将三 相 机 构 的 负 载 扭 矩 ’ 运 动 副 摩 擦 力’ 摩 擦力矩全部向构件 ! 等效并求和得出总等效阻力 将 三 相 机 构 所 有 构 件 的 质 量’ 转动惯量 矩 ?S J& 包括负载转动惯量 # 向构件!等效得出重力的总 等效力矩 ? 后两项属常规 J 和 等 效 转 动 惯 量 R 运算 ! 本文不再赘述 # ( 设电机的输出扭矩为 ? !
脉动式无级变速器真实运动规律的研究 , , , 杜 ! 力 ! 黄茂林 ! 李太福
已知参数 ! 进 行 系 统 的 动 态 静 力 分 析! 列出含有 写成矩阵形式为 ! # 个待求运动副的约束反力 !
$! 考虑弹 性 接 触 和 滚 动 摩 擦 的 超 越 离 合 器楔紧过程及系统真实运动规律
机械式脉动式 无 级 变 速 器 具 有 结 构 简 单 & 可 靠性高 & 无级调速方便 $ 调速范围 # !/P ^ 且无级 连续调节 % & 适用 范 围 广 等 优 点 & 其研究和开发受 图 ! 为该机构的运动简图 & 到国内外专家的重视 ’ 输入 构 件 ! 是 一 个 具 有 相 位 差 为 ! $ # [ 的三相曲 轴 构件$( 套筒 & 构件% )分别为三套并联的连杆 (
为调速滑 块 & 构 件 & 为 输 出 轴& ?( 分别为连杆 与套筒口和套筒内 的 接 触 点 ’ 由套在输出轴外的
!* 超越离 合 器 实 现 单 向 的 输 出 运 动 ) ’ 在运动过程
中 通过调节调速滑块中心& 与曲柄中心$ 间的距 离& 即调节机架长度实现无级调速 ’ 这套机构的刚 体运动学尺寸设计及多刚体动力学分析已经很成 熟& 但由于其结 构 是 由 多 套 并 联 的 连 杆 机 构 和 超 越离合器组成 & 该系统的动力学问题 & 包括系统的 平稳性 ( 效率及 超 越 离 合 器 的 真 实 楔 紧 过 程 与 动 态响应等是一个难 点 和 急 待 解 决 的 问 题 ’ 解决这 一问题的核心是考虑系统摩擦和超越离合器的弹 性变形及滑动 ( 滚动摩擦等因素下的楔紧过程 & 考 虑连杆弹性变形条件下的弹性动力学方程的建立 与求解 & 从而求出系统的真实运动规律 ( 各运动副 的作用力 $ 特 别 是 动 载 荷% ( 超越离合器响应规
; =! 系统运动方程及求解 求出等 效 阻 力 矩 ’ 等效重力矩和等效转动惯 系统的微分方程可写 量及电机输出扭矩 方 程 后 ! 为如下形式 )